永寿县位于陕西省中部偏西，东隔泾河与淳化县、旬邑县相望，东南与礼泉县接壤，南邻乾县，西接麟游县，北连彬州市；店头、仪井二乡镇被乾县关头、吴店隔为飞地。飞地东、南、西与乾县、宝鸡市扶风县相接。自然条件较差，是典型的旱作农业县、国家扶贫开发工作重点县、六盘山区域集中连片扶贫开发重点县。永寿历史文化悠久，源远流长。永寿夏商属漆国，汉初建漆县，西魏置广寿，后周改名永寿至今，素有“秦陇咽喉、陕甘通衢”之称，是古丝绸之路的重要驿站。
历史沿革
永寿县境域，夏属漆国；商、周时为周的先祖一一公刘、太王封地，即古豳国；春秋战国时，境地属秦；秦始皇统一中国后，设郡县，为秦中央直辖地一一内史地。
西汉初年，开始建县，时名漆县，属雍国。因建于夏的漆墟，故称漆县，距今二千一百九十一年。先后改属中地郡、内史地、右内史、右扶风郡。《汉书·地理志》载，当时和漆县并存的右扶风郡的属县好时，其县境包括今店头、仪井乡的部分乡境，而县治在今乾县的好時村附近。
王莽建立新汉后，漆县改名漆治，好時改称好邑。
东汉沿用西汉建制，恢复漆县原名。隶属右扶风、新平等郡。
三国时，漆县并入魏境。魏文帝时（220年后），漆县改属扶风郡。
《晋书·地理志》载，晋武帝时（265年后），曾分漆县地设豳邑县，属新平郡。《历代疆域表》载，其后又复漆县建制，先属新平郡，后改属北地郡。
东晋末年，十六国相继更迭，争战不已，从公元304年匈奴族建立前赵起，到公元439年北魏太武帝灭北凉止，其间一百三十六年，郡县不立，建制混乱，设改无常，难于详考。据《太平寰宇记》载，前秦符坚时（351年后)，取郡名改漆为新平县，县治在今彬县.姚长乱后（385年后），郡县俱废。
北魏时，县境北部属白土县，西、南属好時、漠西县，东属温秀县。据《乾县县志》载，太武帝始光中(424一一428），设温秀、宁彝（今乾县）二护军。温秀护军城在今永寿境内的五峰山。
经过百余年的战乱后，西魏大统十四年（548）于广寿原再建县治，以原为名，取名广寿县，隶属泾州、南豳州，豳州等。
北周时，明帝二年（558），或静帝大象元年（579），县治南迁今永寿村，改称永寿县，隶属新平郡。和漠西同时并存。时漠西县城在今乾县西北七里处。
永寿，系以星宿分野命名。按县志分野图注释：“……在天成象，在地成形，地之所载，莫非天之所覆”。“……有个老人（指寿星）南极中（指永寿南部上空），春秋出入寿无穷”，因以为名。县从命名永寿之日起，距今一千四百二十八年。
隋开皇三年（583）撤销永寿，并入新平，改属北地郡。其后又恢复广寿县名，旋即又撤，辖境先后分属白土、漠西、上宜、好时等，设改频繁。
唐武德二年（619），划分新平南部于永寿原西（指今旧县城），重建永寿县，隶属豳州。永寿、上宜、温秀、好时同时并存，县治均在今县境内。三年（620），永寿改属豳州道招摇军。四年（621），县治由麻亭（今旧县城）南迁于义丰埂（今固县村）。贞观二年（628）县治又北迁至永寿坊。
自武后神龙元年（705年起)，到至德末（758），永寿相继改属雍州、豳州、京北府、新平郡等。乾元元年（758）永寿改属关内道邠州。兴元二年（785），县治又由永寿坊迁至顺政店（今永寿村）。乾宁元年（894）永寿归属乾州，后复属邠州。二年（895）改属威胜军。
五代后梁时，沿用唐制、后唐同光元年（923）罢军、复州，永寿改属京兆府。好畤、上宜仍存。
宋初，永寿曾改名长寿，复属邠州、新平郡、永兴军路静难军等。乾德三年(965)改属醴州。嘉袥中（1056年后），永寿县治一度迁至麻亭，吕大防曾“调永寿令”，并建“吕公惠民泉”。熙宁五年(1072），永寿又属邠州。同时，在县境内的麻亭（今平遥），常宁二地设砦，“俱隶邠州”。政和八年（1118）永寿改属醴州环庆路。天德三年（1151），乾州取代醴州，归属京兆府路，永寿改属乾州，后又复属邠州。好时仍存。
据《邠县县志》载，邠州，绍兴(1131一1162）后，并入金，隶属陕西庆元路。又据杜家程云寂寺金大定十九年（1179)铸钟署用金的年号证明，永寿当时已并入金的版图。
元统一中国后，沿用金制。至元五年(1268）撤上宜，“省好时”，县境内其他县制，全部撤销，只存永寿，属奉元路乾州。至元十五年（1278），县治再次由永寿村迁至旧县城（永平）。至大元年（1308），划分原好时县所：属的明月山（今娄敬山）以北归永寿（即今店头、仪井地区），同时将永寿所属吴店、吴山寺、齐难、庄子原一带划归乾县。今天的永寿县境，就是从这个时候形成并稳定下来的。至正四年（1344），永寿县于旧县城（永平）始建城池，明末被毁。
明洪武二年（1369），改奉元路为西安府，永寿特属西安府乾州。按《明、史·地：理志》载，明代曾在本县设有“巡副土检司”。
据《永征原稿》载，明天启(1621）以前，全县编户为二十里。天启以后，改为十里。名：在廓、永康，车村、平泉、常宁、强化、上宜、彭村、好时、留村。考乡、里建制更早，但史志不详。车村北魏神龟三年（520）碑文有“口乡神水三原里”，金大定四年（1164）杜家磴云寂寺残碑铭文引有“邠州永寿县清高乡杜家碰”，明成化七年（1471）去坊宝林禅寺钟铭载有“永昌乡车村里”，清雍正四年（1726)崇宁寺碑文有“永邑清高乡”，证明永寿自北魏以来就有乡、里建制。乡即今之永太。清高乡在明包括：上宜、彭村里，即今之甘井、御驾宫乡。永昌乡即今之渠子、常宁乡（镇）部分乡境。天启以前二十里，因明志失传，无从查考。据云寂寺明弘治十三年(1500)铁罄铭文记载，尚有“保延里”，其他里名，待考。
清初，沿用明制。顺治四年（1647)，又将明十里并为：在永、车平、宁化、上彭、好留五里。并设七铺，即：永寿县总铺、蒿店、旧永寿、安家、乏牛、窑园、底窑铺。雍正三年（1725）升乾州为宜隶州，隶属陕西布政使司，辖永寿。乾隆五十六年（1791），县境内有监军、旧永寿、常宁、蒿店、底窑沟、乏牛、仪井、店头八个市镇。咸丰、同治年间，钦差大臣袁保恒曾于监军镇唐鱼朝恩开府原址建署行台。
民国五年（1916）前，置关中道，继设邠乾镇守使公署，隶属陕西巡按使，辖永寿。六年（1917）改属陕西省长公署。十九年（1930)始改里为区，区以下编联设保。全县分设一、二、三、四个区，辖监军、渡马、常宁、附北乡、仪井、店头、永寿、车马、平遥九联保。同年，县址由旧县城迁至监军镇，至今五十六年。二十六年（1937）划永寿等九县为第七行政区，设督察专员公署于邠县。二十七年（1938），裁联、撤区、并保、设乡镇。合永寿、平遥为永平；合车马暨附北乡为永太；合店头、仪井为店仪。连同监军、渡马、常宁全县共有乡镇六，辖保三十，村二百八十七。其中：监军镇，辖保七，村三十；渡马乡，辖保五，村四十六；常宁镇，辖保五，村五十七；永太乡，辖保四，村四十三；永平乡，辖保四，村七十；店仪镇，辖保五，村四十一。
中华人民共和国成立后，属彬县分区。1950—1958年，属宝鸡分区。1959年，并入乾县，属省直属县。1961年8月，恢复永寿县制，属咸阳分区（市）。1968年9月，成立永寿县革命委员会，隶属咸阳地区革命委员会。
1978年10月，隶属咸阳地区行政公署。
1981年1月，永寿县人民政府隶属咸阳地区行政公署。
1983年10月，属咸阳市人民政府。
行政区划
1949年永寿解放。县人民政府成立后，废除保甲制。设常宁、永太、永平、渡马、监军、店仪六个区。区以下设上邑、东班白、陈家、店子头、上窦家、渠子、永寿坊、车村、马究、蒿店、旧县城、南甘井、延村、御驾官、祁家、耿家、上来家、周家、安驾官、封侯、东堡子、老堡子、榆林村、永寿、仪井、樊家、好时、店头、梁家二十九个乡和监军市政府。全县乡以下辖114个行政村，330个自然村。
1950年7月，撤销渡马区。改常宁为一区，永太为二区，永平为三区，监军为四区，店仪为五区。辖29个乡镇，110个行政村，322个自然村。
1951年，店仪区五乡的新庄、洼里、祁家咀三个村划归扶风县晁留乡所辖。1952年3月，永太区马究乡的沟去头、梁家寺、坡子头、徐家店四村划归邠县新堡子乡管辖。同年6月，复置渡马区，增设乡建制。全县设常宁（一区）、永太（二区）、渡马（三区)、永平(四区）、监军（五区）、店仪（六区)6个区。区下设上窦家、许家、北顺什、上邑、袁家、折楼、强堡、渠子、永寿坊、车村、马究、翟家、御驾宫、耿家、上来家、周家、蒿店、旧县城、底角沟、平遥、南甘井、宋家、好畴庄和、店头、梁家34个乡和1个监军市，下辖122个行政村，350个自然村。8月，增设蒿店区。改为：常宁(一区)、永太(二区)、旧县城（三区）、渡马（四区）、蒿店(五区)、监军(六区)、店仪(七区）7个区。撤销上邑、南甘井、宋家3个乡，增设下邑、凌家沟、杨家山、坚固庄、何家、甘井、陆贾原7个乡，改监军市为监军街。全县共有38个乡，1个街政府，128个行政村，381个自然村。
1953年7月，并区、合乡，撤销行政村建制，全县并改为一、二、三、四、五个区。设上窦家、店子头、上邑、袁家、西班白、何家、渠子、永寿坊、车村、苏家乡、马坊、宋家、蒿店、旧县城、北邵村、北庄、周家、翟家、安家宫、封侯、东堡子、协和、榆林、永寿、御驾宫、仪井、宋家、好時、店头、梁家29个乡，1个街政府，辖351个自然村。
1956年5月，将店仪区仪井乡所属秤勾搭湾村划归乾县漠西乡管辖。6月，撤区并乡，全县设立店头、好时、仪井、永寿、南甘井、蒿店、御驾宫、翟家、马坊、袁家、上邑、上窦家、永寿坊、车村、底角沟、旧县城、平遥17个乡和监军镇，下辖350个自然村。
1957年2月，乾县临平乡所属周家原划归店头镇管辖。
1958年9月，撤销乡建制，“政社合一”，建立人民公社。改原188个农业生产合作社为生产大队。全县建有：
（1）和平公社：包括今监军镇、蒿店乡南半部。驻地监军镇。
（2）常宁公社：包括今常宁镇、上邑、窦家乡。驻地常宁镇。
（3）卫星公社：即今甘井乡。驻地南甘井。
（4）明星公社：即今仪井乡。驻地仪井。
（5）红星公社：即今店头镇。驻地店头镇。
（6）渡马公社：即今渡马、马坊、御驾宫乡。驻地翟家村。
（7）红旗公社：包括今永太、渠子、郭村乡。驻地车村。
（8）钢铁公社：包括今永平乡和蒿店乡的北半部。驻地旧县城。1
959年元月，永、礼、乾三县并为乾县。永寿地区改建为7个公社，22个管理区，167个生产大队。
（1）常宁公社：辖窦家、上邑、袁家、来家4个管理区，27个生产大队。
(2)永太公社：辖郭村、车村、渠子、永寿坊四个管理区，21个生产大队。
(3）永平公社：辖底角沟、平遥、旧县城3个管理区，22个生产大队。
(4)渡马公社：辖祁家、马坊、御驾宫3个管理区，22个生产大队。
(5)永寿公社：辖吴店、监军、蒿店3个管理区，23个生产大队。
(6)关头公社：辖甘井、关头、仪井3个管理区，35个生产大队。
（7）店头公社：辖好时、店头2个管理区，17个生产大队。
同年，将礼泉县南坊公社所属的大牌、东嘴、三联、胡家嘴划归常宁公社管辖。
1961年9月，乾、礼、永三县分设。恢复原水寿县建制，除底角沟、平遥、马坊、来家4个管理区保留外，其余17个管理区撤销。全县建有店头、仪井、甘井、监军、蒿店、御驾宫、渡马、窦家、上邑、常宁、渠子、永太、永平13个公社，194个生产大队，725个生产队。
同年，将原常宁公社所属的大牌、东咀、三联、回归礼泉县。
1962年2月，撤销马坊、来家管理区，增设马坊公社。全县共14个公社，2个管理区，194个生产大队，737个生产队，591个自然村。
1967年，乾县修建羊毛湾水库，店头公社所属解家河大队(村)被库区征用，其村民迁往乾县临平、新阳、石牛、关头管置。
1968年9月，各公社先后成立“革命委员会”，生产大队成立“革命领导小组”。
1984年，根据《中华人民共和国宪法》和《中华人民共和国地方各级人民政府组织法》规定，恢复乡、镇、村的行政建制。全县设监军、常宁、店头3个镇，甘井、御驾宫、渡马、马坊、渠子、永太、郭村、窦家、上邑、仪井、蒿店、永平、底角沟、平遥14个乡，下设253个村民委员会，755个村民小组。
2015年06月28日，陕西省人民政府门户网站发布《陕西省乡镇行政区划调整公告》中显示撤销永寿县监军镇，设立监军街道；撤销永太镇，并入渠子镇；撤销仪井镇，并入店头镇；撤销御驾宫镇，并入马坊镇；撤销窦家镇，并入常宁镇。同时撤小村和空心村，将全县249个村民村民委员会合并为157个村民委员会。调整后，2016年永寿县辖6镇、1个街道办。分别是：常宁镇、店头镇、马坊镇、渠子镇、永平镇、甘井镇、监军街道办事处。
2021年，永寿县下辖1个街道：监军街道，6个镇：店头镇、常宁镇、甘井镇、马坊镇、渠子镇、永平镇。永寿县人民政府驻监军街道。
2023年辖6镇1办157个行政村，总人口20.34万人，总面积889平方公里。